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自动化学院开讲啦(九)
2019-06-20 12:54   审核人:

报告时间:2019621 下午1

报告地点:工程实践中心4-302

讲座题目:多机器人双边遥操作研究介绍

内容简介:多个结构功能简单的移动机器人形成的多机器人系统具有低成本、良好的冗余性、鲁棒性以及可扩展性等优点,因此在大范围监测、安全监测和协作搬运等任务中,具有较好的应用前景。然而面向复杂多变的环境和任务,研制具有完全自主能力的机器人仍存在一定的困难。在这种情况下,机器人在操作员的监督和辅助下完成复杂的任务,形成共享控制的遥操作系统是可行有效的解决方案。如果主端的操作员能够接收到来自从端的力/触觉信息,其临场感与反应能力将会得到显著提升,这种双边遥操作系统,比没有力/触觉反馈的系统控制效果更好。本报告针对多移动机器人的双边遥操作系统,以多移动机器人系统的编队控制方法、双边遥操作系统控制方法、反馈力的设计等方面为重点展开介绍。

个人简介:张颖,讲师,201612月博士毕业于东南大学,研究方向为分布式机器人和多机器人双边遥操作控制。目前主持江苏省高校自然科学研究面上项目和南京工程学院校级科研基金项目各一项,以第一作者在国内外学术刊物和学术会议上发表论文10篇,其中SCI收录2篇,EI收录8篇,申报国家发明专利5项,授权1


讲座题目:工业机器人标定技术研究介绍

内容简介:以工业机器人构建智能制造系统已成为先进制造技术的主要趋势之一,但因现有误差补偿技术的限制,工业机器人仍无法满足高端制造领域的精度要求。为进一步提升工业机器人的精度性能,本项目重点研究工业机器人定位误差分级解耦补偿方法、关节位置敏感类误差补偿方法、以及机器人精度性能在线评估与预测性维护方法。首先研究基于自适应蒙特卡洛的参数辨识误差测量不确定度评价方法,根据评价结果优化各层级的参数标定策略,实现工业机器人误差分级解耦补偿;其次研究基于切比雪夫多项式的关节位置敏感类误差的建模方法,并探索性提出隐闭环标定方法实现该误差模型系数的高精度辨识方法;最后基于机器人运行状态参数分析研究工业机器人精度性能的退化机理,并研究基于深度学习的工业机器人精度性能在线评估与预测性维护方法。本项目研究成果有望提高工业机器人的精度性能,并促进工业机器人在高端制造领域中的应用发展。

个人简介:乔贵方,讲师,201512月毕业月东南大学仪器科学与工程学院。研究方向为:机器人仿生控制与工业机器人检测与标定技术。目前主持江苏省青年基金一项、中国博士后基金一项及江苏省高校自然科学研究面上项目一项。以第一作者发表SCI论文6篇,EI期刊论文2篇,EI会议论文5篇,申报国家发明专利10项,博士论文获2017年度江苏省优秀博士论文。


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